Si ritiene che Nerola si erga laddove fin dall'età preromana sorgeva Regillo, località militarmente strategica per via della sua vicinanza alla via Salaria. Popolo di guerrieri, tra i regillesi era molto diffuso il culto per la dea Nereine, alla quale era dedicato anche un santuario. Dea della Forza, come indica la radice sabi-na "ner" che significava appunto vigore, da Nereine e dal ricordo del suo culto deriva anche il nome di Nerola. Regillo fu una località importante soprattutto perché diede i natali ad Atta Clauso,capostipite della gens Claudia, da cui discende Nerone. Atta Clauso, nobile regillese, nel tentativo di porre fine alla guerriglia tra le famiglie locali, aveva suggerito agli altri capi sabini la possibilità di un accordo e dialogo con Roma. Per tale ragione venne accusato di alto tradi-mento e costretto pertanto a riparare nella città romana. Una volta scappato, la località di Regillo divenne progressivamente disabitata, andando infine in rovina. Venne tuttavia successivamente rifondata dalla stessa famiglia Claudia, ormai romanizzata. La tradizione vuole che proprio a Nerola, il celebre Nerone avesse fatto costruire una sontuosa villa. Sebbene ciò non trovi riscontro nelle fonti storiche (sono invece celebri le sue ville di Anzio e di Subiaco), il credo popolare è condito da numerose leggende. Sembra che le efferatezze dell'imperatore si spingessero a tal punto che periodicamente sfogava la propria crudeltà facendo sopprimere i giovani che aveva raggiunto la maggiore età. Scampata dal leggendario pericolo di Nerone, è possibile che la fondazione dell'insediamento attuale avvenga sui resti di una villa, apparte-nuta verosimilmente ai Claudi ( sebbene non a Nerone), di cui si ha notizia attraverso alcuni documenti d'archivio. La consonanza tra il nome di Nerola e Nerone non implica necessariamente un rapporto diretto: Nerone era infatti un appellativo che la famiglia Claudia assegnava a chiunque, nel clan famigliare, fosse dotato di un carisma e forza particolari. Tale usanza è evidentemente legata alla località d'origine della gens Claudia, Regillo, e alla loro devozione per la dea Nereine.

Nella seconda metà del X secolo il castello del Castrum Nerulae venne fondato dal "rettore della Sabina Benedetto Crescenzi e fu in possesso dei Crescenzi fino al 1235, quando passò sotto il diretto dominio dei papi. Alla fine del XII sec. il feudo venne concesso agli Orsini, che vi costruirono l'attuale "Castello Orsini". Alla fine del XV secolo fu ulteriormente rinforzato con possenti torrioni e fu fortificato il borgo che lo circondava. Nei pressi del castello venne costruita nel 1483 la "Chiesa veccha". Nel 1644 il castello e il territorio di Nerola vennero ceduti ai Barberini, nel 1728 invece ne entrarono in possesso i Colonna di Sciarra, quindi ancora ai Lante della Rovere. Vi ebbe sede l'" Ospedale dei Pellegrini ", un'istituzione benefica che assisteva quanti transitavano sulla via Salaria. Un contingente di garibaldini in lotta con le truppe p ontificie occuparono il castello nel 1867 . Nel 1939 il castello passò al marchese Ferrari-Frey. Recentemente restaurato, ospita un sontuoso albergo cinque stelle e una beautyfarm.